VINS中的滑窗优化策略，将滑出窗外的帧与滑窗内的帧的约束使用边缘化的形式保存为先验误差进行后续非线性优化，以保留约束信息。本文对具体的方案进行记录。 紧耦合VIO处理的两种误差分别为IMU误差与图像误差，采用LM、GN、Dogleg等方式…

为什么80%的码农都做不了架构师？>>> socket创建位置: org.apache.tomcat.util.net.JIoEndpoint$Acceptor.run() 处理socket线程的线程池为: org.apache.tomcat.util.threads.ThreadPoolExecutor socket处理线程:org.apache.tomcat.util.net.JIoEndpo…

RAID概述：RAID(Redundant Array of Independent Disk，RAID）独立冗余磁盘阵列，技术是加州大学伯克利分校1987年提出，最初是为了组合小的廉价磁盘来代替大的昂贵磁盘，同时希望磁盘失效时不会使对数据的访问受…

java对象或者list接收json(字符串)，用jsonObject不容易报错 因为对象和数组一般无法直接存入某一个字段，而分开来存到一个表的一列或者整个表，那么有的场景显得太过于复杂。 所以经常从数据库的某个字段拿到一个string的数据。 比如这样的 /…

TeamSH-IT讨论中提出的一些问题及解决方法： 问题：LianZhaopeng提出了一个疑问，爬虫部分是搜集网页链接还是会将网页下载下来。 小组讨论结果：我们问了一组爬虫组的同学，说是会将网页下载。因此LZP又多了一个任务——提…

颜色色彩会影响我们对时间的感知色彩有重量膨胀色与收缩色前进色与后退色示例蓝色米色黄色淡紫色橙色红色配色原则单色设计双色设计色彩与意象色彩面积颜色对视线的诱导例子中性配色互补色三色取色盘三角形分裂补色暖：红色系冷：蓝色系中性色：…

没有用到任何算法&#xff0c;代码只有60行&#xff0c;但是细节多如牛毛&#xff0c;各种分类讨论必须全部想清楚才行。 https://www.cnblogs.com/xiejiadong/p/6811289.html 1 #include<cstdio>2 #include<algorithm>3 #define rep(i,l,r) for (int il; i<r; …

本文翻译自&#xff1a;How to send FormData objects with Ajax-requests in jQuery? [duplicate]This question already has an answer here: 这个问题已经在这里有了答案&#xff1a; Sending multipart/formdata with jQuery.ajax 13 answers 使用jQuery.ajax发送multipa…

0x00 RSA原理 明文为m&#xff0c;密文为c 模n p*q 欧拉函数值φ(n)&#xff0c;φ(n)(p-1)(q-1) 公钥参数e和私钥参数d&#xff0c;可由欧拉函数值计算出&#xff0c;e≡d^-1 (mod φ(n))&#xff1b; 加密&#xff1a;m^e ≡ c (mod n) 解密&#xff1a;c^d ≡ m (mod n) …

小编典典首先&#xff1a;不要回到黑暗的时代…不要使用相同的脚本来生成HTML并响应ajax请求。我对您要执行的操作一无所知…让我更改您的代码&#xff0c;这样至少可以使您理解并记录正在发生的事情。似乎问题在于您正在从成功处理程序中调用location.reload。// ajax.php-如果…

目录 一、IP地址分类 二、私有地址 三、NAT地址转换 我们做运维的&#xff0c;与ip地址接触最多&#xff0c;无论是运维的哪方面&#xff0c;都需要跟ip地址打交道&#xff0c;通常我们也会经常听到公网、内网&#xff1f;那什么是公网地址呢&#xff1f;什么是私网ip地址呢…

题目描述 给定一个递增的正整数序列和一个正整数M&#xff0c;求序列中的两个不同位置的数a和b&#xff0c;使得他们的和恰好为M&#xff0c;输出所有满足条件的方案。 解题思路&#xff1a;令下标i的值初值为i,下标j的值为n-1 (1)如果满足a[i]a[j]M,说明找到了一组方案。由于序…

C语言 交替符号累加计算 因为是计算1-1/21/3-1/4…1/99-1/100&#xff0c;所以符号会间隔改变&#xff0c;用sign来标符号的改变&#xff1b;因为是分数计算&#xff0c;所以要设为双精度型。只要deno小于等于100&#xff0c;更改符号&#xff0c;累加法进行叠加。 #include …

java移位运算符详解 转载&#xff1a;https://blog.csdn.net/sxhlovehmm/article/details/44244195

Mac用户都在自己的电脑上安装一个第三方软件来让Mac进行ntfs格式磁盘的读写&#xff0c;Tuxera ntfs for Mac一款非常受欢迎的Mac读写工具&#xff0c;非常适合新老用户使用。不过有的时候我们会因为各种各样的原因需要删除这款Mac读写工具&#xff0c;ntfs for mac怎么卸载呢&…

一个专业的网站建设者从来都不是与生俱来的&#xff0c;在苦练怎样建成一个好网站的过程中必定走过弯路&#xff0c;吃过苦头&#xff0c;对网站的架构、页面展示以及优化等各方面都需要精雕细琢&#xff0c;今天&#xff0c;我们就从seo的角度谈谈单页面网站建设的好处。 现在…