目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

梁山派入门指南2——滴答定时器&位带操作&按键输入 1. 滴答定时器1.1 滴答定时器简介1.2 相关寄存器1.3 固件库函数 2. 位带操作2.1 位带操作介绍2.2 位带操作的优势2.3 支持位带操作的内存地址2.4 位带别名区地址的计算方式2.5 位带操作使用示例 3 按键输入3.1 独立按…

lovesql 这道题是一个非常简单的sql注入 也就是万能密码 我们只需要注意在输入用户名的地方使用 ’ 将语句提前终止 并且or一个为真的条件 这样整个语句的结果就为真 这就是万能密码的原理 这样我们就得到了密码 然后我们发现这只是密码 于是查看一下字段数 尝试下注入 这里我…

文章目录 1. **数据集（Dataset）**2. **样本（Sample）**3. **属性（Attribute）**4. **特征（Feature）**5. **属性值（Attribute Value）**6. **属性空间&#xff08…

因为想要用wslg，所以需要加入windows预览体验计划。结果总是提示0x80072ee7报错，有时候会提示0x0啥的。网上说是网络问题，但是整了好久都解决不了。最后在贴吧看到了这个方法。只用把下面那个注册表文件运行一下就完美解决了。 注册表文件下…

锂电技术之后， 电动车和5G、IoT等新兴技术走得越来越近了。1月7日，小牛电动在CES上连发两款新品，分别是首款5G跨骑电动摩托车RQi和首款自动驾驶三轮电动摩托车TQi。RQi是小牛电动的首款跨骑车型，配置了峰值功率30KW的中置电机&…

java 引用类型0. 引言Java 中一共有 4 种类型的引用 : StrongReference、 SoftReference、 WeakReference 以及 PhantomReference ,这 4 种类型的引用与 GC 有着密切的关系.1. 强引用 (StrongReference)普通的引用做法,如:String str "hello";只要引用存在就不会被回…

JUC之线程池1 前言1.1 Callable接口1.2 注意2.ThreadPoolExecutor2.1 为什么用线程池2.2 线程池的好处2.3 架构说明2.4 线程池的创建2.4.1 Executors.newFixedThreadPool(int count)2.4.2 Executors.newSingleThreadExecutor()2.4.3 Executors.newCacheThreadPool()2.4.4 Execu…

1．第1题 单选题 在Word的编辑状态，被编辑文档中的文字有“四号”、“五号”、“16”磅、“18”磅4种，下列关于所设定字号大小的比较中，正确的是( )。AS7奥鹏作业学习网(aopeng123.cn)A、“四号”大于“五号”AS7奥鹏作业学习网…

哈夫曼树相关的几个名词 图1 哈夫曼树 路径：在一棵树中，一个结点到另一个结点之间的通路，称为路径 图 1 中，从根结点到结点 a 之间的通路就是一条路径 路径长度：在一条路径中，每经过一个结点，…

Storm排错调优之Spout拉取造成内存溢出 原因分析： Storm框架的两个组件spout和bolt,由于Spout从Kafka拉取消息，bolt用于处理。一般情况下，处理速度低于拉取速度，导致bolt处理消耗资源过多。最终造成内存溢出。 解决方案&#xff1…

刚开始接触weex，还没接触react native 简单介绍几句，后面再来补充weex解决了前端语言性能差和显示效果受限的问题只需要在app中嵌入weex的sdk，就可通过编写html、css、JavaScript开发native级别的weex界面，weex界面的生成码其实就…

开头 最近，程序员这个圈子可谓热闹非凡，前不久，一个神奇的开源项目996.ICU诞生，几天时间就有超过10w star 和 1w fork ,可谓是Github上star增长最快的项目。996.icu将程序员996的严重加班情况带到了大众面前，马云、刘…

urtle库是Python语言中一个很流行的绘制图像的函数库，想象一个小乌龟，在一个横轴为x、纵轴为y的坐标系原点，(0,0)位置开始，它根据一组函数指令的控制，在这个平面坐标系中移动，从而在它爬行的路径上绘制了图…

前文回顾：HDFS分布式文件系统 目录 📚对付大数据处理：分而治之 🐇大数据的并行化计算 🐇大数据任务划分和并行计算模型 📚构建抽象模型：Map和Reduce 🐇关键思想 🥕…

云函数条件查询 exports.main async (event, context) > {try {return await db.collection(sweething).where({id: event.id}).get({success(res) {// res.data 是一个包含集合中有权限访问的所有记录的数据，不超过 20 条console.log(res.data)}})} catch (e) …

BeanFactory与ApplicationContext 到底什么是BeanFactory 1.他是ApplicationContext的父接口 2.他才是Spring的核心容器，主要的ApplicationContext实现都组合了它的功能 3.ctrlaltu看一下关系图 看一下BeanFactory 1.ctrlf12看一下方法 2.可以看到BeanFactory没有特…

flex-basis 属性定义了在分配多余空间之前&#xff0c;项目占据的主轴空间&#xff08;main size&#xff09;。 浏览器根据这个属性&#xff0c;计算主轴是否有多余空间。 语法 .item {flex-basis: <length> | auto; /* default auto */ }它可以设为跟 width 或 heig…

作者&#xff1a;陈大鱼头github&#xff1a;KRISACHAN去年的时候写过一篇文章 纯CSS实现表单验证 &#xff0c;在发表之后不久就有网友跟鱼头说&#xff0c;打算拿我这篇文章作团队内部分享。当时听到这个消息之后&#xff0c;在屏幕前的鱼头笑咧了嘴&#xff0c;但这位童鞋的…

基于MATLAB的信号采样与重构的实现实　验　技　术　与　管　理第24卷第2期　2007年2月CN11-2034/TExperimentalTechnologyandManagementVol.24　No.2　Feb.2007基于MATLAB的信号采样与重构的实现周祥才,杨　铮(常州工学院质量工程学院,江苏常州　213002)摘　要:该文基于MATLAB再…