一、准备工作（所有节点） 在开始部署之前，我们需要对所有节点进行以下准备工作。 1.1、关闭防火墙 # 关闭防火墙 systemctl stop firewalld# 禁止防火墙开机自启 systemctl disable firewalld1.2、 关闭 SELinux # 永久关闭 SELinux sed -…

目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

归子莫的科技周刊#2：白天搬砖，夜里读诗 本周刊开源，欢迎投稿。 刊期：2025.1.5 - 2025.1.11。原文地址。 封面图 下班在深圳看到的夕阳，能遇到是一种偶然的机会，能拍下更是一种幸运。 白天搬砖，…

NPM TypeScript 项目搭建 创建目录 mkdir mockprojectcd mockproject初始化NPM项目 npm init -y安装TypeScript npm i -D typescript使用VSCode 打开项目 创建TS配置文件tsconfig.json {"compilerOptions": {"target": "es5","module&…

一.背景 习惯了Bean注解方式往sping容器中注入对象，现使用xml方式注入Bean对象总结下，顺便用帮女朋友解决的Jedis问题当做案例来总结。 二.配置JedisPool 从源码来看，JedisPool的构造函数有N多种 我们使用如下的构造函数来实例化JedisPool…

背景 在进行代码扫描的时候，发现使用sonar，会提示“Refactor this method to reduce its Cognitive Complexity from 31 to 15 allowed等类似的提示。 翻译成为中文就是：重构方法，以将代码认知复杂度从31降到15。 简单点来理解…

点击查看全文 从0到1 在我们公司初创的时候，组齐了三人的团队就开始做产品研发。当时整条业务线的东西都需要我们自己写，要在短时间内把东西做出来，效率是非常关键的。 我们的产品模式本身其实是需要验证的。创业有很多不确定性，在…

有很多文章介绍了如何使用几个优秀的Web框架和/或routers创建Go REST微服务。当我为公司寻找最佳方法时，我阅读了大部分内容。突然间，我发现了另一种非常有趣的方法来开发HTTP / REST微服务。它是来自Google的protobuf / gRPC框架。我相信大家都知道。有…

- (void)mainBundleTest{ //使用NSBundle获取该应用自包含的指定资源文件路径 NSString *filePath [[NSBundle mainBundle]pathForResource:"books" ofType:"txt"]; //使用指定文件的内容来初始化NSString NSString *content [NSString stringWithConten…

安装linux操作系统后发现没有网卡驱动，表现为system → Administration → Network下Hardware列表为空。以下为安装编译网卡驱动的过程，本人是菜鸟，以下是我从网上找的资料进行整理，并实际操作的过程，仅供借鉴。一.检测…

本文介绍TSV文件类型及其应用，同时介绍Golang语句读取TSV文件并转为struct的实现过程。 认识TSV文件 也许你之前不了解TSV文件，无需担心，它很简单、很常用。TSV(tab-separated values)文件表示以tab分割值的文件格式，也就是说&am…

数据库管理系统是一种统一管理数据的专门软件系统。数据库是有组织的大量的共享的、长期存储在计算机中的数据集合。数据的管理经历了三个阶段，最早的是人工管理阶段。人工管理数据有四个特点：(1)数据不保存。因为当时的计算机主要用于科学计算&#xff…

SecureCRT提供了一个选项，允许在其中的连接关闭时自动关闭窗口或选项卡。默认情况下不启用此选项，因此如果您看到此行为，则可能是您已启用它（或者由创建SecureCRT安装的配置文件的任何人启用它）。 如果您希望在窗口/选…

忘记密码 在“my.cnf”或“my.ini”文件的“mysqld”配置段添加“skip-grant-tables”，然后重新启动mysql即可登录修改root密码。开启root权限GRANT ALL PRIVILEGES ON *.* TO root192.168.127.161 IDENTIFIED BY 123456 WITH GRANT OPTION;FLUSH PRIVILEGES;注意&a…

最近在使用 iView 组件库进行开发，在使用 Select 选择器 时出现问题，为什么使用模板会报错呢？ error ： Custom elements in iteration require ‘v-bind:key’ directives vue/valid-v-for 原因出在 template 里 模板语句是&…

Description 炮艇大赛是一项危险的比赛。为了赢得这场比赛，参赛者可能会牺牲自己的生命。 参赛者将会在一条长度为 LLL的环形轨道上比赛。在比赛开始时（000时刻），所有参赛者站在轨道不同的位置上，其中第 iii 名参赛者…

随着我们生活水平的不断提高，油水分离器的使用已逐渐普及。如今，高效的油水分离器制造商正在分析油水分离器的正确操作方法。连接进水和出水管以及排油管，关闭排水阀和出水球阀，将进水管连接到污水箱，然后打开进水阀。…

关于 #include "libconfig.h"出错，找不到libconfig.h文件。 尝试安装： centos： yum install libconfig libconfig-devel ubuntu： sudo apt-get install libconfig libconfig-dev libconfig-dev -y 若安装失败&…

在iphone的平台下，要进行socket开发其实有很多种的方法，开源的库Asyncsocket，官方的CFSocket，还有BSD的socket。 这里要做一个简单的socket普及，这里包含在socket的设置非阻塞喝超时的控制逻辑，心跳包和线程…

物联网设备数据分析-★★★★★需求数据代码实现-1-SparkSQL离线版代码实现-2-StructuredStreaming实时版需求 ●模拟一个智能物联网系统的数据统计使用离线和实时两种方式统计如下指标: 1.信号强度大于10的设备–过滤2.各种设备类型的数量–分组-聚合3.各种设备类型的平均信号…