目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

1.HBASE基础架构， 1.1 参考： HBase集群架构与读写优化：理解核心机制与性能提升-CSDN博客 1.2问题： 1.FLUSH对hbase的影响 2. HLog和memstore的区别 hlog中存储的是操作记录，比如写、删除。而memstor中存储的是写入…

1. 官网 https://typecho.org/插件 & 主题 https://github.com/typecho-fans/plugins https://typechx.com/ https://typecho.work/2. 通过 compose 文件安装 github官网： https://github.com/typecho/Dockerfile 新建一个目录，存放 typecho 的相…

1 简介 Gateway API 允许使用多种方式配置 TLS。本文档列出了各种TLS设置，并给出了如何有效使用它们的一般指南。 尽管本文档涵盖了 Gateway API 最常见的TLS配置形式，但某些实现也可能提供特定于实现的扩展，允许不同或更高级形式的TLS配置。除此文档外，值得阅读你所使用…

排序算法 -- 目录 冒泡排序（Bubble Sort） — O(n) 冒泡排序是一种简单的排序算法。它重复地走访过要排序的数列，一次比较两个元素，如果他们的顺序错误就把他们交换过来。走访数列的工作是重复地进行直到没有再需要交换&#xff0c…

标签：1、概述朴素贝叶斯分类是贝叶斯分类器的一种，贝叶斯分类算法是统计学的一种分类方法，利用概率统计知识进行分类，其分类原理就是利用贝叶斯公式根据某对象的先验 概率计算出其后验概率(即该对象属于某一类的概率)，…

泛型，一个孤独的守门者。大家可能会有疑问，我为什么叫做泛型是一个守门者。这其实是我个人的看法而已，我的意思是说泛型没有其看起来那么深不可测，它并不神秘与神奇。泛型是 Java 中一个很小巧的概念，但同时也是一个很…

最近在看java解压缩，发现RAR没有公开加密算法，所以java内部没有提供api解压，当时就觉得郁闷的，结果在网上查阅了一些，发现了一个思路，就是可以调用系统的命令解压文件，下面是解压的RAR文件的方法…

在实际的开发中我们有时候希望合理的协调多个线程之间的执行先后顺序，这个时候就要涉及到3个方法了： wait() / wait( long timeout) ：让当前线程进入等待状态notify() / notifyAll()：唤醒在当前对象上等待的线程注意：…

Java Io 字符流包含: 1. InputStreamReader 它是由byte流解析为char流，并且按照给定的编码解析。 2. OutputStreamWrite 它是char流到byte流的转换，并且按照给定的编码处理。 事例代码如下： package com.dcz.io;import java.io.File; impor…

Flutter实现的可滑动列表项，具有可被取消的定向滑动动作 可参考作者的github https://github.com/letsar/flutter_slidable 添加依赖：flutter_slidable

1.url的组成 http://www.aspxfans.com:8080/news/index.asp?boardID5&ID24618&page1#name协议部分：该URL的协议部分为http:，这代表网页使用的是HTTP协议。在Internet中可以使用多种协议，如HTTP，FTP等等本例中使用的是HT…

一.Spark on yarn模式下，client的模式时没有OOM而cluster模式下出现OOM异常分析由于client模型没有出现OOM而cluster模式出现OOM，那么出现OOM的原因必然是Driver引起的。Driver在client模式或cluster模型运行所占用的内存是一致的，Driver运行…

w3cschool是一个非盈利性的在线技术学习网站，提供按W3C标准编写的基础教程。完整的看完w3cschool上面的手册，可以基本掌握编程语法。基础性的东西通常都会比较零散，因此，在学习一段时间后，容易进入迷茫期。感觉学了挺多…

我让它在沙盒中运行，几乎上线了......应该使用服务器来验证收据 .在服务器上，您可以使用收据数据记录设备udid，因为收据始终是新生成的，并且它可以在多个设备上运行，因为收据总是新生成的 .在设备上，不需要…

本文由云社区发表文章《MySQL查询分析》讲述了使用MySQL慢查询和explain命令来定位mysql性能瓶颈的方法，定位出性能瓶颈的sql语句后，则需要对低效的sql语句进行优化。本文主要讨论MySQL索引原理及常用的sql查询优化。 一个简单的对比测试 前面的案例中&a…

Python josn包中的编码与解码方法 对于Python数据类型进行编码解码 json.dumps 对python的数据类型进行json格式编码 ；（将dict转为json格式） eg: import jsondata [{1:"hhh","2":"dd","d":[ ]},87…

​​​​​​软件测试方法大的方向就是黑盒测试方法和白盒测试方法。 所谓黑盒测试方法，就是只关心功能，不关心代码实现细节。 所谓白盒测试方法，是关心代码的具体实现，尽可能地覆盖代码。 第三方软件测试-软件测试机构-软件测…

https://www.cnblogs.com/polohex/articles/4224998.html

本节书摘来自异步社区《树莓派开发实战（第2版）》一书中的第2章，第2.7节，作者[英]Simon Monk（蒙克），韩波 译，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看。 2.7　利用SSH远程…