目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

1. 第一换元积分法 1. 基础概念：形如的过程，称为第一换元积分法。 2. 核心思想：通过对被积函数的观察(把被积函数的形式与积分表的积分公式进行比较)，把外部的部分项拿到的内部(求原函数)， 然后进行拼凑，…

一、环境准备 linux操作系统的环境是centos7; Postgrel数据库的版本是12.0，不同版本的下载渠道如下（PostgreSQL: File Browser）： 可以看到压缩包是比较小的；下载之后，上传到你的linux环境中即可。 二、安…

我自己的原文哦~ https://blog.51cto.com/whaosoft/13020031 #运动控制和规划控制需要掌握的技术栈~ 各大垃圾家电造车厂又要开始了~~~​ 1、ROS的通信方式 李是Lyapunov的李：谈谈ROS的通信机制 话题通信和服务通信，其中话题通信是通过发布和订阅…

这是我整理的Android版本号对应关系表格截图，需要表格下载打印的请移步下方链接。 平时老记不住这些对应关系，干脆打印出来贴到办公桌上一是便于自己没事看几眼加强记忆，另外就是万一记不住的时候还能快捷的通过打印的表格查询。&#xff08…

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 选择 子页面（Child pages）来在边栏中查看当前页面的子页面。选择 页面树（Page tree）来查看整个空间的页面树，扩展当前的页面。你也可以选择是否完全隐藏导航显示…

这年头出门不开车，11路走得累呀！尤其炎炎夏日可谓汗流浃背，开车上路，不整点音乐，枯燥无味，随着这些年科学技术的发展，信息技术和网络技术也层出不穷。汽车上娱乐主机的智能化和网络化程度也越来…

QML 自定义菜单及按钮的应用 [转] 复制一份qrc，重命名：工程文件中添加，然后右键项目执行qmake：自定义按钮（属性的应用，接口）：import QtQuick 2.14 import QtQuick.Controls 2.14Butt…

【赛迪网讯】《varbusiness》杂志发表评论指出，随着开放资源软件的发展，Linux 大旗的挥舞者之一红帽（Red Hat）向外界公布了自己强劲的第二季度财政报告，在整个企业软件市场显现出低迷状态的趋势下，红帽逆潮…

引入 一般一个算法的引入都是为了解决一类问题，那么这个问题是什么呢? 求解∑i1inn/i\sum_{i1}^{in}n/i∑i1in​n/i 式子很简单，可以直接O(n)O(n)O(n)求但是如果n为1e9甚至1e14呢，这个时候就要引入整除分块的概念 其实我个人认为这个算法不…

做了几个Logo，是用在线Logo制作工具做的，秀一下先...... 制作LOGO的网址是：Logo在线制作::动态logo在线制作::中文Logo在线制作::logo在线生成::logo制作http://www.logomaker.cnhttp://www.logomaker.cn/littlelogo/flashlogo.aspx有兴…

文本内容参考：https://saucelabs.com/resources/articles/selenium-tips-css-selectors CSS Selector 是什么？ 简单说就是一种定位元素的方式，直接看下面用法说明。 CSS Selector 方式怎么用？ 简单用法 -------------------------…

大致总结的web前端学习路线图

文章目录 前言I、 方案一：采用递归执行切换IP任务1.1 SwitchIPOperation1.2 工具类：WindowToolII、 方案二: 使用基于CFRunLoopDoSources0自定义Operation执行切换IP任务2.1 `pppd`2.2 VPNOperationIII 、基于CFRunLoopDoSources0自定义OperationIV、 相关小知识点4.1 Runloo…

本文将介绍基于sklearn实现MLP（多层感知机）算法的过程。 1.读取训练数据 mldata_x data[[学科A,学科B,学科C,学科D]] mldata_y data[[学业成败]]2.划分训练数据集和测试数据集 from sklearn.model_selection import train_test_split X_train, X_tes…

上篇文章讲了静默认的时候pcm值怎么设置，这篇讲讲屏幕是黑屏时，yuv值怎么设置。 当我们想让yuv设置为一个颜色的时候，我们往往先关注对应的rgb值，因为rgb值比较常用，三原色组成各种颜色的原理更易理解。找到对应的rgb值…

网址: http://www.hazelcast.com/。下边是它的宣传内容：hazelcast是一个开放源码集群和高度可扩展的数据分发平台，这是为Java：1. 快如闪电;数以千计的运算/秒。2. 故障安全;崩溃后没有丢失数据。3. 作为新服务器的动态调整 。4. 超级简单的使…

今年下半年估计VS2008正式版就会发布了，但工作中修改某些程序还是会用到Vs2003，本来用什么开发环境到没有多大关系，因为程序逻辑都是一样的．可能是习惯了.Net2.0下Grid的强类型绑定，所以就会把这种习惯用到.Net1.1的开…

如果你进到这里，相信你一定是不满足基于JavaScript的前端页面。其实，无论是视觉效果还是渲染效率，GLSL都会给你带来不一样的惊喜，仿佛打开一个潘多拉的魔盒！虽然，操纵着色器语言GLSL比起高级语言JavaScript…

前言之前有小伙伴问我，经常在各种前端框架的文档中看到的“前端状态管理”究竟是什么意思，他始终弄不懂。我想可能初学前端的同学多少都会对这个概念比较懵，状态管理又是现代的前端框架中非常核心的内容，不理解这个就很难完整的理…