目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

文章目录 什么是redisredis 安装启动redis数据类型redis key操作key 的增key 的查key 的改key 的删key 是否存在key 查看所有key 「设置」过期时间key 「查看」过期时间key 「移除」过期时间key 「查看」数据类型key 「匹配」符合条件的keykey 「移动」到其他数据库 redis数据类…

我的音视频/流媒体开源项目(github) 目录 一、AV1编码技术 二、AV1码流结构(OBU) 三、IVF文件格式 四、ffmpeg支持AV1 五、关于常见格式对AV1的封装 一、AV1编码技术 AV1是由开放媒体联盟(AOM，Alliance for Open Media)在2018年发布的，AV1的前身…

1，ZGC（JDK21之前） ZGC 的核心是一个并发垃圾收集器，所有繁重的工作都在Java 线程继续执行的同时完成。这极大地降低了垃圾收集对应用程序响应时间的影响。 ZGC为了支持太字节（TB）级内存，设计了基…

CSS抓取元素: next_url response.css("div.pager a:last-child::text").extract_first("这里给双引号是默认值") xpath抓取: requests获取动态数据转换JSON: re 正则表达式筛选: JSON转换使用: items.py页面使用: 1.生成对应字段.存在数据库里面: 2.…

文章目录一、前言二、创建FragmentFactory1、修改BlankFragment2、创建BlankFragmentFactory3、加载BlankFragmentFactory1、使用FragmentContainerView进行加载1、修改activity_main.xml2、修改MainActivity.kt2、动态加载1、修改activity_main.xml2、修改MainActivity.kt三、…

满意答案定义和用法标签无序列表。HTML 4.01 与 HTML5 之间的差异在 HTML 4.01 中，ul 元素的 "compact" 和 "type" 属性是不被赞成使用的。在 HTML5 中，不再支持这两个属性。提示和注释提示：请使用 CSS 来定义列表的类型…

在近日举行的Unite Beijing开发者大会期间，来自腾讯穿越火线项目组的郭智分享了《穿越火线》相关的游戏开发经验，以下是演讲实录：郭智：各位好。我是腾讯穿越火线项目组的郭智。我先做一下个人介绍，我是2011年加入腾讯&…

概述 l 每一个接口文件对应一个.hal文件 l 保护接口文件不被轻易修改。如果修改，编译就会报错，同时会生成一个修改后hashing值 l 确保接口变化得到充分审查 布局 每一个包根目录下都有一个current.txt文件。例如android.hardware对应hardware/int…

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 问题现象 : 浏览器输入 http://controller/dashboard 访问仪表盘无法登陆，提示“出错啦！ 遇到异常情况，请刷新。如需帮助请联系管理员。” /var/log/httpd/error_log 中一直报以下错误…

Atitit 如何创新 创新只有在两种条件下发生：自由、效率。 创新是如何发生的呢？ 创新只有在两种条件下发生：自由、效率。在自由的环境下，对效率的追逐等于创新。如果你不自由，你的思想不够开阔，你脑洞不够大…

http://wonderffee.github.io/blog/2013/08/07/hide-custom-tab-bar-with-animation-when-push/ 在之前的一篇文章(链接)中我写到了没有用UITabbarController来实现一个自定义Tabbar，当然功能也简陋了点。注意到在Weico或微信中的自定义tabbar有一个这样的功能&…

最终调试和上传工程文件的效果图 因为博主也是看了各种教程，但是还是没法装好，最终自己摸索，找到正确配置和使用的方法。为证实本博客方案的成功性，先上图。 测试部分： 上传本地工程文件夹到PYB软重启板子进行开发调…

在使用U3D的过程中,新建一个C#脚本,它包含着空的Start()和Update()函数. 根据个人习惯的不同,可能有些人有着自己的脚本风格,每次进去都增删改很麻烦,这里介绍一个更改新建脚本模板的方法. 首先关闭U3D并找到U3D的安装目录,依次打开目录:Editor/Data/Resources,打开ScriptTemp…

第一次接触名词并理解，待日后完善2014.12.1： ATM交换机的百度百科的解释是：ATM交换机是用于ATM网络的交换机产品。而ATM网络：ATM是Asynchronous Transfer Mode（ATM）异步传输模式的缩写，是实现B…

下面总结了 Spring 面试 7 大问题，看你能顶得住不？ 1、一般问题 1.1. 不同版本的 Spring Framework 有哪些主要功能？ 1.2. 什么是 Spring Framework？ Spring 是一个开源应用框架，旨在降低应用程序开发的复杂度。 它…

现在手机越来越普及了，手机上能实现的功能也越来越多，很多人开始转入了手机上的应用开发，但是手机平台五花八门，如果想使开发出的程序具有较高的商业价值，就必须能够适应较多数的手机平台，要充分考虑程序的…

首先你需要看下这张图，这是一张数据分析师能力体系图： 1、数学知识 在这里小编给大家推荐编程学习圈，有免费课程分享，开发工具 大数据学习qq群：458345782 python学习qq群：250933691 数学知识是数据分析…

有些公司，上网有限制，却没有统一配置网关和路由，只是提供了上外网的代理。IT设施的不完善，只能让员工自己想办法。当然，也有些情况是特殊的网络策略与权限管理所致。 Cntlm是一个HTTP二级代理软件。它主要的作用&#…

很多公司会有内部单点登录系统&#xff0c;采用Odoo系统的公司可能就有需要将Odoo接入公司内部的单点登录系统。 实现的思路很简单&#xff0c;由于每个公司的系统不一样&#xff0c;代码仅作示例说明。 首先&#xff0c;重写Odoo登录界面&#xff1a; <template id"qu…