前言：预积分图优化的结构 1 预积分的图优化顶点 这里使用 《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch4：预积分学 中提到的散装的形式来实现预积分的顶点部分，所以每个状态被分为位姿（）、速度、陀螺零偏、加计零偏四种顶点&am…

1. 题目描述 5位运动员参加了10米台跳水比赛，有人让他们预测比赛结果： A选手说：B第二，我第三； B选手说：我第二，E第四； C选手说：我第一，D第二；…

主要看 model 、loss 和 data 部分如何实现和处理的。 model—VQ_modelsVQModelEncoderVectorQuantizerDecoder loss—VQLoss_triple_codebook model—VQ_models 创建vq_model直接根据传入的模型压缩倍率8/16初始化对应的VQ_8/VQ_16，两者都是初始化一个VQModel的类…

线程：进程内的一个执行分支，他的执行粒度比进程要细 一、通过进程引入线程 以前我们想要一个执行流，我们需要fork一个子进程，然后子进程需要拷贝 take_struct结构体进程地址空间页表文件描述符表…… 而当我们只创建一个task_st…

当校验时，不需要校验#warnId，否则会引起输入框#alarmtile里的样式混乱转载于:https://www.cnblogs.com/Peng-tom/p/9661065.html

扩展NSAttributedString 简单的实现方法是为NSAttributedString 添加一个category。 然后为此category添加额外的方法。 具体实现如下： [代码]c#/cpp/oc代码： interface NSAttributedString (Hyperlink) (id)hyperlinkFromString:(NSString*)inString wi…

今天开会，老师说，我们每个人都要有一次报告，主要是以项目为背景，总结一下关键技术、或者架构设计等值得讲的一些东西，并且要以ppt的形式，讲完后还要进行相应的打分。很久没有写ppt了，并且自己又…

现在 Hadoop 已经发展成为包含多个子项目的集合。虽然其核心内容是 MapReduce 和Hadoop 分布式文件系统（HDFS），但 Hadoop 下的Common 、Avro、 Chukwa、Hive 、HBase等子项目也是不可或缺的。它们提供了互补性服务或在核心层上提供了更高层的…

前段时间客户提了一个需求，要求给网站中某些功能添加进度条形式，因为某些功能查询的数据量太大，经常会出现点击Search按钮，但是没有任何反应的情况，会让用户以为网站挂掉了，导致投诉的事情发生，…

1. JVM是什么？JVM是Java Virtual Machine(Java虚拟机)的缩写，JVM是一种用于计算设备的规范，它是一个虚构出来的计算机，是通过在实际的计算机上仿真模拟各种计算机功能来实现的。Java语言的一个非常重要的特点就是与平台的无关性。…

接着上一篇博客，这一次我们初步了解一些MySQL数据库中的约束。 六自动编号 AUTO_INCREMENT 自动编号的字段，必须与主键组合使用。默认情况下，起始值为1，每次的增量为1。 例子： CREATE TABLE tb3( id SMALLINT UNSIGNED…

mac下显示隐藏文件 显示 defaults write com.apple.finder AppleShowAllFiles -bool true 隐藏 defaults write com.apple.finder AppleShowAllFiles -bool false chmod----改变一个或多个文件的存取模式(mode) chmod [options] mode files 只能文件属主或特权用户才能使用该功…

目录 安装Kubernetes单机版yum安装etcd和kubernetes（会自动安装docker）修改配置文件启动服务安装Kubernetes集群测试环境安装前准备工作安装etcd集群利用Habor和Cephfs安装私有仓库利用nginx和keepalived部署高可用LB部署node节点测试创建pods问题部署fl…

这里我们主要介绍的是array_merge()函数，也是我们在使用PHP合并数组的时候经常使用到的函数，其他的附加合并函数，我在这里也大概描述一下就行了，如果需要更加详细或者更多的函数，可以查看PHP帮助文档，也可以…

Swift 是一种支持多编程范式和编译式的开源编程语言,苹果于2014年WWDC（苹果开发者大会）发布，用于开发 iOS，OS X 和 watchOS 应用程序。 Swift 结合了 C 和 Objective-C 的优点并且不受 C 兼容性的限制。 Swift 在 Mac OS 和 iOS…

UDF 加密 其实加密或者脱敏是我们使用UDF 非常常见的一种场景，本质上都是为了数据安全，加密例如我们对用户的基本信息加密，脱敏例如我们对用户的手机号码进行脱敏。 更多UDF 可以参考我们前面的文章： Hive实战之UDF分词Hive实战之UDF解析IP地址常见的加解密算法 开始直接…

更改以下SHELL文件，可以使你的linux环境个性十足：/etc/bashrc – bash shell的系统级默认功能和别名，修改PS1，可以更改shell提示符的颜色，内容和方式。/etc/profile – bash shell的系统级默认值，包括系统级…

存缓存 一般的会把登录成功后的信息存入缓存 wx.setStorageSync(user, result); 存全局 一般的会把openid存全局

图片 一旦你的无线网络被黑客攻击，就会更容易理解到Wi-Fi安全漏洞以及由此应该采取的防护措施。国外网站CIO.COM为我们介绍了15款免费的Wi-Fi安全测试工具，它们可以帮助我们发现恶意访问点、薄弱Wi-Fi密码以及其他安全漏洞。从而保证在被攻击之前万无一失…

敏捷思想我遇到的大多数经理都希望做得很好。 他们希望为从事这项工作的人们提供愿景。 他们希望在人们需要时提供指导。 他们想知道人们可以交付组织需要和经理想要的结果。 随着他们的组织采用敏捷方法，这些经理会遇到问题：他们的组织（高于…