目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

（）紧接上文，在完成基本的数据处理后，接下来就是正常的使用了。当然怎么用，确实需要好好思考一下~ 上文：爬虫后的数据处理与使用（处理篇） 前言： 一般来说，我…

我的音视频/流媒体开源项目(github) 目录 一、AV1编码技术 二、AV1码流结构(OBU) 三、IVF文件格式 四、ffmpeg支持AV1 五、关于常见格式对AV1的封装 一、AV1编码技术 AV1是由开放媒体联盟(AOM，Alliance for Open Media)在2018年发布的，AV1的前身…

随着人工智能（AI）的快速发展，许多人开始担忧其对IT行业的影响，担心AI的出现可能会导致大量IT从业者失业。然而，事实并非如此简单，AI的崛起将为IT行业带来深刻的变革，既有挑战，也有机…

文章目录1、Object类equals方法与String的equals方法2、Object类的toString方法3、Object类equals方法4、StringBuilder类与String类的区别5、String、StringBuilder、StringBuffer的区别是什么？问：String对象的intern()是指什么?6、Date类的使用7、Dat…

1.1.1 激活组件：Intent当接收到ContentResolver发出的请求后，内容提供者被激活。而其它三种组件──活动（Activity）、服务和广播接收器被一种叫做Intent的异步信息所激活。Intent是一个保存着信息内容的Intent对象。对于Activity和…

最近ICO很火，带来了非常多人关注这块。很多人都会问，区块链到底是什么？但说到区块链，网上各种各样的资料满天飞，看完之后，感觉懂了，又感觉完全没懂。 一句话概括，如果互联网技术解决…

各位读者大家好，好长一段时间没有更新文章了，自从参加工作之后，每天等待去做的工作没完没了，个人的时间也变得奢侈起来，今后要尽量从中脱身，抽更多的时间来完成自己想做的事情（希望如此&#xf…

–判别函数是一个超二次曲面。 –对于正态分布模式的贝叶斯分类器，两个模式类别之间用一个二次判别界面分开，就可以求得最优的分类效果。 M种模式类别的多变量正态类密度函数 具有M种模式类别的多变量正态类密度函数为： 其中，每一类模式的分布密度都完全被其均值向量mi和…

1.版本 数据版本： 阿里云 PolarDB（目前使用的版本是基于 MySQL 8.0.13 研发） 2.问题描述 业务侧报告说某个时间点有一个表(只有这一个表有问题，其他表的insert在那个时间点都是正常的)的insert 耗时达到将近1分钟。 业务侧日志…

Golang 文章目录Golang1 继承1 继承 Golang的继承比较简单,因为Golang的继承追求的是简单。不像Java那样复杂。 下面的实例给出了继承的最简单的应用 实例1 package main import "fmt" type A struct{age int } type C struct{age int } type B struct{CAname stri…

Windows:1.以系统管理员身份登陆系统。2.打开cmd-----net start 查看mysql是否启动。启动的话就停止net stop mysql.3.我的mysql安装在d:\usr\local\mysql4\bin下。4.跳过权限检查启动mysql.d:\usr\local\mysql\bin\mysqld-nt --skip-grant-tables5.重新打开cmd。进到d:\usr\lo…

文章目录前言一、LORA调制二、接收灵敏度三、信噪比和扩频因子四、带宽和码片速率五、前向纠错六、LORA包格式和空口传输时间七、参数程序接口前言 本文介绍LORA波形应用于无线应用场景下的相关说明设置，分为两部分包括基础部分和进阶设计部分。 参考《AN1200.13》 …

题库来源：安全生产模拟考试一点通公众号小程序 2022年危险化学品经营单位安全管理人员考试试题是危险化学品经营单位安全管理人员试题考前押题密卷！2022危险化学品经营单位安全管理人员特种作业证考试题库及在线模拟考试根据危险化学品经营单位安全管理…

分析： 对于js自定义函数，函数体的内容大致可抽象为：变量（局部变量，由var关键字定义，全局变量）和函数（一般函数，匿名函数，闭包函数）。 function…

Objective C 的 Block 是一个很实用的语法，特别是与GCD结合使用，可以很方便地实现并发、异步任务。但是，如果使用不当，Block 也会引起一些循环引用问题(retain cycle)—— Block 会 retain ‘self’，而 ‘self‘ 又 re…

张光斗抨击设计错 渭河灾起三门峡 http://www.cctv.com/program/jjbxs/20031102/100290.shtml http://v.ku6.com/show/wxdf24KHmiN8kD2hfLt-fA...html 苏联建议在三门峡修建水坝 黄万里苦劝无果 http://v.ifeng.com/history/renwujingdian//201106/5781aaad-76aa-4f8b-a94b…

为什么80%的码农都做不了架构师？>>> l 作者：王**（wangruxia***.cn） 当配置库很大时，不想把整个库都检出，如何检出配置库中某一具体目录？ 方法： 下面以检出tes…

大家假设喜欢我的博客,请关注一下我的微博,请点击这里(http://weibo.com/kifile),谢谢 转载请标明出处(http://blog.csdn.net/kifile),再次感谢 在 Android 的开发过程中, 大家平时一般都或多或少会使用到一些动画, 通常大家一般使用的都是 Animation, 可是实际上Android 在3.0…

最近，在Ubuntu18.04下使用g编译时出现以下错误，记录一下解决方法 原因 自16.10起，gcc就默认开启了pie选项，导致编译出的文件的mime是application/x-sharedlib，一般的文件管理器只认application/x-executable&#xff…