前言：预积分图优化的结构 1 预积分的图优化顶点 这里使用 《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch4：预积分学 中提到的散装的形式来实现预积分的顶点部分，所以每个状态被分为位姿（）、速度、陀螺零偏、加计零偏四种顶点&am…

目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

1.HBASE基础架构， 1.1 参考： HBase集群架构与读写优化：理解核心机制与性能提升-CSDN博客 1.2问题： 1.FLUSH对hbase的影响 2. HLog和memstore的区别 hlog中存储的是操作记录，比如写、删除。而memstor中存储的是写入…

1、平台及其之上的应用限定了4个开发语言:: 业务后台:Java AI/大数据/爬虫等：Python PC前端：VueElmentUI 移动前端：UniApp 平台不推荐上述之外的语言、组件等。平台卖给甲方后，甲方可能会放开这个限制，这个我们无…

Kafka的高性能磁盘读写实现原理 2019年04月27日 22:31:36 A-Coder 阅读数：94 版权声明：非商业目的可自由转载，转载请标明出处 https://blog.csdn.net/u010013573/article/details/89608893 一、概述 Kafka作为一个支持大数据量写入写出的…

YUV 颜色编码采用的是 明亮度 和 色度 来指定像素的颜色，而色度又定义了颜色的两个方面：色调和饱和度。 其中： Y 表示明亮度（Luminance、Luma）U 和 V 表示色度（Chrominance、Chroma）&#xff08…

在命令行输入： show global variables like port; 转自：https://blog.csdn.net/zhufengy/article/details/80147787

一、线程模型 N:1模型，N个用户空间线程在1个内核空间线程上运行。优势是上下文切换非常快但是无法利用多核系统的优点。1:1模型，1个内核空间线程运行一个用户空间线程。这种充分利用了多核系统的优势但是上下文切换非常慢，因为每一次调度都会…

作者：洪斌 爱可生南区负责人兼技术服务总监，MySQL ACE，擅长数据库架构规划、故障诊断、性能优化分析，实践经验丰富，帮助各行业客户解决 MySQL 技术问题，为金融、运营商、互联网等行业客户提供 MySQL 整体解…

Android的WebView是基于webkit内核的，WebView中集成了JS与Java互调的接口函数，通过addJavascriptInterface(Object obj, String interfaceName)方法，可以将Java的类注册进webkit，给网页上的JS进行调用，而且还可以通过l…

接上文地理坐标系统，此文我们一起来了解下坐标系统中的投影坐标系统投影坐标系统 PCS（Projection Coordinate System），它也叫非地球投影坐标系统 （notearth），或者再简单点叫平面坐标系统&#x…

在已经排序好的数组进行查找设定x，y分别标注查找的开始位置和结束位置，然后如（xy）/2这个中间元素比较，如果（xy）/2>带查找元素（a）那么就在x--y（y &#xf…

协同OA系统可谓近年来企业广泛应用的信息化办公管理软件，不仅可以提高企业的组织管理水平及办公效率，更可以实现提高决策效能的目的，使企业竞争力得到提升。因此，OA系统选型的“正确性”也就显得尤为重要。但是，面对市…

本文对常见的处理参考和工具提供一个简要的参考。 对于实际的解决方案参考如下地址（有很多的分类知识） http://blogs.msdn.com/b/ericwhite/archive/2008/10/20/eric-white-s-blog-s-table-of-contents.aspx 本文对我们常见的处理涉及的几个方面进行一个…

最近自己在学习视频编码.网上找了很多的资料,花费了很多时间.在这里,把对应的安装包和C源码搬运一下分享给大家.也希望能够和大家在学习过程中互相交流. C项目源码: (致敬雷神,原文为https://blog.csdn.net/leixiaohua1020/article/details/42069383) 链接：https…

产品简介 使用 Thermo Scientific™ Nunc™ EasYFlasks™ 培养瓶加强细胞粘附、生长和分化。 这些培养瓶经过 Thermo Scientific™ Nunclon™ Delta 处理（专有的细胞培养表面处理），能够为各种细胞类型提供最大的黏附力。 符合人机工效学的颈…

1、网站、软件、终端设备等等，所有这些“智能”的东西能给用户营造的“环境”终究会和现实生活有很大的差距，一些无法逾越的差距。特别是“空间感”！2、没有空间感人是迷茫的，无措的，不愿意接受的。3、如果你不能让用户…

Linux比其它操作系统更稳定更安全。理论上Linux是有可能被病毒侵害的。但实际上 Linux机器几乎不可能遭受病毒的攻击。所以我这里的问题是为什么要为Linux准备防病毒软件，为了更好理解，我准备了以下理由，Linux平台安装杀毒软件的原因&#xf…

郑碗英摘要：校内升学班高职考前几个月，班主任如果引导得当，那么班风良好，成绩上升，否则就会出现问题，成绩下滑，本文从几个方面谈谈升学班管理的一些方法。关键词：学情分析 心里状态 …

在Class文件格式与执行引擎部分，用户的程序能直接影响的内容并不多，Class文件的格式，类加载时机，如何连接，以及具体的字节码指令执行都由虚拟机控制，用户程序无法控制。能进行控制的，主要是字节…