目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

如何确定GarbageFirst回收器发生的是FullGC ? 必须出现FullGC字样才算是FUllGC，例如下图：因为内存分配失败（Allocation Failure）导致 如果不出现FullGC的字样说明它不是FUllGC，并不像Serial GC、ParallelGC的在老年代…

MyBatis-Plus（MP）除了封装常见的 CRUD 操作，还提供了一些高级功能，进一步简化复杂场景下的开发工作。本文将逐一讲解 逻辑删除、自动填充、多表关联查询的原理与使用方式，让你快速掌握这些技巧！ 一、逻辑删…

在开发鸿蒙操作系统应用时，网络接口的实现往往是一个繁琐且重复的过程。为了提高开发效率，坚果派(nutpi.net)特别推出了一个非常实用的插件——JsonFormat。这款插件的主要功能是将JSON格式的数据直接转换为arkts的结构定义，让我们在编写接口…

脚本检查存活性安装sendmail来发邮件[rootansible ~]# yum -y install sendmail启动加入开机启动[rootansible ~]# service sendmail startRedirecting to /bin/systemctl start sendmail.service[rootansible ~]# chkconfig sendmail on注意：正在将请求转发到“sys…

下面是一段使用 Python 和时间序列分析方法预测股价趋势的示例程序： import pandasas pd from statsmodels.tsa.arima_model import ARIMA# 读取股票数据 data pd.read_csv("stock_data.csv")# 将日期设置为索引 data.index pd.to_datetime(data[date])…

问题描述,假设有一个application中包含两个activity A和B，此时先打开A 然后按Home键退回到MainHome,在framework中回退mainHome是通过startActivity方式打开mainHome的(我们的android platform是自己定制的，对按键重新设计，可能和原生系统不一…

7-24 树种统计（25 分）随着卫星成像技术的应用，自然资源研究机构可以识别每一棵树的种类。请编写程序帮助研究人员统计每种树的数量，计算每种树占总数的百分比。输入格式:输入首先给出正整数N（≤10​5​​）&…

毕业半年，在一小公司默默无闻了半年了，每天都在思考ING。。。。2010年年初，大梦初醒，经过半年的思考，我想我应该继续我的梦想之路之技术基础之路，不再浮躁，坚决不在浮躁！&#xff01…

部署及配置ISCSI Target<?xml:namespace prefix o ns "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />在前面的文章中&#xff0c;我们已经搭建了一个域&#xff0c;而且在域内的两台计算机上部署了Windows Server 2008 R2。本文中我们准备让Windows Storage…

题目大意&#xff1a;给出一系列点&#xff0c;要求找出共线的点数最大的值 解题思路&#xff1a;暴力&#xff0c;遍历每两个点确定的直线上又多少点&#xff0c; 每次更新最大值 三个点共线的性质&#xff1a;A(X1, Y1), B(X2, Y2), C(X3, Y3), 这个时候有(Y2 - Y1) / (X2 -…

Spark Catalyst逻辑计划逻辑计划解析逻辑计划优化Catalyst 规则优化过程物理计划Spark PlanJoinSelection生成 Physical PlanEnsureRequirementsSpark SQL 端到端的优化流程&#xff1a; Catalyst 优化器 : 包含逻辑优化/物理优化Tungsten : Spark SQL的优化过程 : 逻辑计划 …

这里这个接口用的要不是我调试跑了一下&#xff0c;反正我是没看懂。后来调试了下&#xff0c;发现真是灵活的很。 左上角图片直接把接口参数和实现写出来当做参数传了进去。贴出来记下吧。

本文属于机器翻译版本。若本译文内容与英语原文存在差异&#xff0c;则一律以英文原文为准。在 Elastic Beanstalk 上创建和部署 Java 应用程序AWS Elastic Beanstalk 支持适用于 Java 应用程序的两个平台。Tomcat – 基于 Apache Tomcat 的平台&#xff0c;是一种开源 Web 容器…

在eclipse中配置maven的安装目录&#xff0c;使用最新的maven插件&#xff0c;从安装列表中可以看到eclipse自带绑定的是3.3.9&#xff0c;不是最新的&#xff0c;我们勾选自己的最新的。 在eclipse中设置maven的配置文件settings.xml路径&#xff0c;maven更新jar包、及仓库的…

本文字数&#xff1a;720 字精读时间&#xff1a;5 分钟也可在 2 分钟内完成速读原文地址&#xff1a;https://medium.com/a-journey-with-go/go-gsignal-master-of-signals-329f7ff39391本文基于 Go 1.13 分析包signal提供信号处理机制&#xff0c;并允许我们的 Go 程序与传入…

v-bind指令&#xff1a; 作用&#xff1a;用于动态更新HTML上的属性&#xff0c;当数据变化时&#xff0c;就会重新渲染。 缩写:v-bind:class“xxxx” 等于:class“xxxx” 绑定class的几种方式&#xff1a; 受控方式 <div class"container" :class"{red:i…

听说你去过阿里巴巴&#xff0c;那你一定连过Alibaba-guest。想不想把Alibaba-guest带回家&#xff1f;给家里来做客的客人也用一用&#xff0c;顺带炫一下技术实力&#xff1f;&#xff08;zhuangbility&#xff09;now&#xff0c;教你用树莓派做一个’一毛一样‘的Alibaba-g…

&#xfeff;&#xfeff;随着互联网应用的快速发展&#xff0c;信息安全已深入到诸多领域&#xff0c;前段时间发生的“Struts 2”漏洞及“心脏出血”漏洞影响了二亿中国网民的信息安全&#xff0c;原因是程序员缺少仔细的安全检查导致的。作为程序员&#xff0c;此时我们应该…