前言：预积分图优化的结构 1 预积分的图优化顶点 这里使用 《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch4：预积分学 中提到的散装的形式来实现预积分的顶点部分，所以每个状态被分为位姿（）、速度、陀螺零偏、加计零偏四种顶点&am…

目录 一. 介绍二. 参数说明三. 简易封装四. 效果 一. 介绍 DBMS_STATS.GATHER_TABLE_STATS 用于收集 表 级别的统计信息。这些统计信息有助于查询优化器优化查询计划，影响与表本身相关的查询性能。 Oracle 查询优化器会根据表的统计信息来选择最优的执行计划。当运…

文章目录 1 Bean 创建流程1.1 Bean的扫描注册1.2 创建Bean的顺序 2 三种Bean注入方式2.1 构造器注入 | Constructor Injection（推荐）2.2 字段注入 | Field Injection（常用）2.3 方法注入 | Setter Injection2.4 三种方式注入顺序 3…

文章目录 1. 数据层解决方案2. 数据源技术 1. 数据层解决方案 现有数据层解决方案技术选型：Druid MyBatis-Plus MySQL 数据源：DruidDataSource持久化技术：MyBatis-Plus / MyBatis数据库：MySQL 下面的研究就分为三个层面进行研…

目录 一、日志有什么作用 作用1：快速定位问题的所在之处(最主要) 作用2：记录用户的登录日志 作用3：记录系统的操作日志 作用4：记录方法的执行时间 二、日志怎样使用 ①先得到日志对象(slf4j的Logger对象) ​​​编辑 ②根…

在我看来，基本上可以不负责任地认为，Python 可以做任何事情。无论是从入门级选手到专业级选手都在做的爬虫，还是Web 程序开发、桌面程序开发还是科学计算、图像处理，Python都可以胜任。 Python为我们提供了非常完善的基础代码库&a…

最近写了个软件叫WebBrowser，目的用于，网页的自动操作处理，就是说，所有你在网页上面的操作，都可以录到一个脚本中，然后可以回放这个操作过程。。我是说任何过程。 程序是用C#写的，其中遇到了一个…

导语 Android开发中，几乎我们在接触的项目中，多多少少都会需要用到PopupWindow来实现的弹出对话框，所以有必要熟悉掌握这个控件的使用 。这个控件其实使用起来并不是很难，如果自己亲自敲一个Demo 出来，我相信很快就可以…

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 网上查的发现都不对，IDEA版本不同的原因。自己试验出了方法。记录一下。 IDEA版本不一样，也不一定像下面这样操作 我的 IDEA 版本 master分支切换到springcloud分支 IDEA的右下角， 点击…

数据结构实验之排序四：寻找大富翁 Time Limit: 150ms Memory limit: 512K 有疑问？点这里^_^ 题目描述 2015胡润全球财富榜调查显示，个人资产在1000万以上的高净值人群达到200万人，假设给出N个人的个人资产值，请你快…

本文讨论了以下内容: (1) windows xp 下 部署 servlet 的5个步骤 (2) 在叙述步骤的过程中简要分析原理 在 xp环境下部署servlet, 主要包括以下 5个步骤: 1．建立工程目录树: 分析： (1) classes 文件夹用于存放编译得到的 servlet.class 文件; (2) Web.…

我就直接说方法了，因为看了许多博客，包名，命名空间等都是一一对应着的， 在resources里面，要写包名和java文件mapper接口类在一个包下 一定要这样一层一层的写，千万不要像写包名一样直接写完！&am…

2015 年至今，Coindesk 的纽约共识大会 Consensus 已经连开五届，吸引了加密货币和区块链世界的主要公司、开发者、创业者和投资者参与，每一年都备受瞩目。今年的共识大会于美东时间 5 月 13 日至 15 日召开。STO 和稳定币成为 2019 年共识大会…

python常见的错误有 1.NameError变量名错误 2.IndentationError代码缩进错误 3.AttributeError对象属性错误 详细讲解 1.NameError变量名错误 报错： >>> print aTraceback (most recent call last):File "", line 1, in NameError: name a is no…

L1-013 计算阶乘和 （10 分） 对于给定的正整数N，需要你计算 S1!2!3!…N!。 输入格式： 输入在一行中给出一个不超过10的正整数N。 输出格式： 在一行中输出S的值。 输入样例： 3 输出样例： 9 #inclu…

第一种方法： SELECT user.sex, count(user.sex) as 总数 FROM test.user group by user.sex; 执行结果​​​​第二种方法： select sum(case when sex 男 then 1 else 0 end) 男生人数 , sum(case when sex 女 then 1 else 0 end) 女生人数 from te…

在大概了解了R语言和在自己电脑上安装了Rstudio之后，相信大家对学习使用R语言迫不及待了。接下来，我们会推出一系列的推文来帮助大家由浅入深的学习R语言，保证每一个同学在这系列推文结束的时候都能成为R语言编程的大牛。温馨提示本节内容难点…

Docker逐渐成为虚拟化技术的佼佼者，Java架构师之路接下来会推出一系列的Docker相关技术文章，Docker技术也是架构师的必备技能。什么是DockerDocker 是一个开源的应用容器引擎，基于Go语言，诞生于2013年初，最初发起者是d…

SQL Server零基础学起你必会（三）九种简单查询【史上最全】scottscottscott表介绍查询操作计算列distinctdistinctdistinct[不允许重复的]betweenbetweenbetween[在某个范围]ininin[属于若干个鼓励的值]toptoptop[最前面的若干记录]输出工资在1500~3000的…

Oralce 10g 体系结构: 体系结构 1.、内存结构 1.1、SGA 1.1.1、数据高速缓存 1.1.2、重做日志高速缓存 1.1.3、共享池 1.1.4、大池（可选） 1.1.5、JAVA池（可选） 1.2、PGA 2、进程结构 2.1、用户进程 2.1.1、连接 2.2.2、会话 2.2、…