目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

SDL2：PC端编译使用 1. SDL2：PC端编译使用1.1 安装必要的依赖1.2 下载编译SDL21.3 SDL2使用示例：Audio1.4 运行示例程序 1. SDL2：PC端编译使用 1.1 安装必要的依赖 首先，确保安装了编译SDL2所需的依赖库： …

Open FPV VTX开源之第一次出图 1. 源由2. 连线2.1 飞控2.2 调试 3. serial3.1 启动log - uboot3.2 登录版本 - linux3.3 获取有线IP 4. linux4.1 ssh登录4.2 tfCard 5. PixelPilot出图6. 总结7. 参考资料8. 补充8.1 8812AU网卡8.2 DEBUG串口部分乱码8.3 偶尔启动卡住8.4 花屏、…

目录 0 教训，不要学生思路：路径依赖 1 从unity的编辑器里直接下载一个template 2 第一个下马威：下载到本地的这个模板项目第一次运行就报错, 其次关了重进就好了 2.1 报错 2.2 解决 2.3 解决 3 第2个拦路虎： 项目的声音大小…

为大家介绍一下所谓的原子写，Atomic Write。一、从文件系统删除文件说起文件删除操作过程比较复杂，如果简化的来讲，可以分为两步：1. 删除该文件在文件记录表中的条目。2. 将该文件之前所占据的空间对应的块在空间追踪bitmap中将对…

参考：python实战python控制键盘鼠标：pynput 参考：[Python Study Notes]pynput实现对鼠标控制 参考：pynput doc 参考：pynput Package Documentation Python控制键盘鼠标：pynput地址：pynput - PyP…

我怎么觉得我在描述IPv6移动性的时候这么费劲呢，洋洋洒洒几大篇，竟然还是没有囊括移动IPv6的所有，比如说，我总是试图避开复杂的XFRM…这并不完美！ 并不甘心，所以我要找找看看有没有什么现成的东西。哈哈&a…

语法 1.函数声明：函数名字前面带*号，表示生成器 function *foo(){}2.支持yield语句 作用：暂停函数内部执行。yield后面的语句暂停执行。函数内部可以有多个yield语句，实现多次暂停 3.next()方法 作用：开始执行或者从上…

我不时要在项目的枚举类型中添加一个新值.public enum Day {SUNDAY,MONDAY,TUESDAY,WEDNESDAY,THURSDAY,FRIDAY,SATURDAY,FILENOTFOUND //this one is new one}我想要的是每个我没有处理新值的开关都有编译时错误,如下所示：switch (color) {case MONDAY:case TUESDA…

select b.* from orders as a left join orders as b on a.superior_order_code b.superior_order_code where a.order_code 15051035588773 转载于:https://www.cnblogs.com/ilikeballs/p/5234407.html

9月14日之后，禁令就会生效，所有含有美国技术的芯片华为都无法购买，也不能使用含有美国技术的设备进行生产，麒麟990、9000等芯片都将在9月15日之前停产，华为已于近日包专机将这些芯片运回。据数码大V透露，总…

CPPUnit是一个开源的C单元测试工具.实际上是一些dll,你要写单元测试时调用它的一些类就行.跟我们平时使用一般的dll文件类似. 下面的详细的使用步骤,参考了别人两篇博客写出来的. 把cppunit源文件编译成dll文件 1.)先去网上找个cppunit的源文件来,我找到的是cppunit-1.12.1.t…

消息队列概述 消息队列是消息的链表， 存放在内存中， 由内核维护 消息队列的特点 : 消息：有类型 消息：有格式 可实现消息的随机查询 允许一个或多个进程向它写入或者读取消息 从消息队列中读出消息，消息队列中对应的数…

Scikit-image 安装及聚类算法详解 Scikit-image 是 Python 编程语言中一个用于图像处理的库，它包含了各种图像处理算法和工具。如果你想要使用 Scikit-image 中的聚类算法，需要先安装该库。 在安装 Scikit-image 之前，请确保已经安装了 Python 和 pip。然后，输入以下命令…

“ m”格式用于格式化分钟，即1、2、3、4等。这里，我们将使用以下格式。SimpleDateFormat("m");让我们看一个例子-//以m格式显示分钟SimpleDateFormat simpleformat new SimpleDateFormat("m");String strMinute simpleformat.form…

问题： 在用Eclipse 开发Spring WEB应用的过程中，突然发现报“ClassNotFoundException: ch.qos.logback.ext.spring.web.LogbackConfigListener”问题，而该环境以前是好的（maven应用）。 分析： 该问题的原因不…

1、总体步骤 搜索镜像拉取镜像查看镜像启动镜像停止容器移除容器2、安装tomcat docker hub上面查找tomcat镜像：docker search tomcat从docker hub上拉取tomcat镜像到本地：docker pull tomcat1官网命令2拉取完成docker images查看是否有拉取到的tomcat使用…

1.安装anaconda2 安装好之后，本地python环境就采用anaconda自带的python2.7的环境。 2.安装py4j 在本地ctrlr打开控制台后，直接使用pip安装py4j，因为anaconda默认是安装了pip的，当然也可以使用conda安装。 安装命令：pi…

os.getcwd() 获取当前工作目录，即当前python脚本工作的目录路径os.chdir("dirname") 改变当前脚本工作目录；相当于shell下cdos.curdir 返回当前目录: (.)os.pardir 获取当前目录的父目录字符串名：(..)os.makedirs(dirname1/dirn…

今天是Python专题的第9篇文章，我们来聊聊Python的函数式编程与闭包。函数式编程函数式编程这个概念我们可能或多或少都听说过，刚听说的时候不明觉厉，觉得这是一个非常黑科技的概念。但是实际上它的含义很朴实，但是延伸出来许多丰富…