目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

宝塔的依赖问题导致的问题，最后手动挂载后才解决。。。废了三天三夜终于搞好了。。。。无语～ 建议：不要一直升级宝塔版本，升级前备份或者开服务商的实例镜像，方便恢复，不然，可就GG了&#xff5…

关于文件的关键词 创建 touch 删除 rm 复制 cp 权限 chmod 移动 mv 查看内容 cat(全部); head(前10行); tail(末尾10行); more,less,grep 查找 find 压缩 gzip ; bzip 打包 tar 编辑 sed 文本处理 awk 创建文件 格式： touch 文件名 删除文件 复制文…

1.缓存雪崩 当大量缓存数据在同一时间过期（失效）或者 Redis 故障宕机时，如果此时有大量的用户请求，都无法在 Redis 中处理，于是全部请求都直接访问数据库，从而导致数据库的压力骤增，严重的会造成数据库宕机，从而形成一系列连锁反应，造成整个系统崩溃 发生缓存雪崩有两…

前言：上次与大家分享了SSH框架之Struts的知识，今天就接着之前的分享，今天要分享的知识是Ognl。 一、明确目标： 1、弄清楚之前遗留的问题（user中的uname属性有值，而Demo1Action中的uanme属性没有值&#xf…

1、STM32中的通信协议_走出地球的博客-CSDN博客_stm32通信协议 UART（RS232、RS485）、IIC、SPI、USB、CAN、DMA是最常用的几种种通信总线协议，广泛应用于项目开发之中。 并行总线：各个传输线之间相互干扰 串行总线：更加…

ACAnswer Coarse粗劣的答案 WAWonderful Answer好答案 TLETime Limit Enough时间充裕 MLEMemory Limit Enough内存充裕 CECompile Easily轻松通过编译 RERun Excellently完美运行 UKEUnbelievably Keep Enough Score难以置信地保持足够的分数 AUAll Unaccepted全都不正确转载于…

对于初学者,我们首先要知道以下两个概念: 面向过程与面向对象 不知道大家最初学的编程语言是不是C语言,如果学过C语言,应该知道C语言是一门面向过程的语言;而Java和Python从设计之初就已经是一门面向对象的语言;PHP语言可以同时应用面向过程和面向对象编程。 可以简单地理解…

忘记密码 在“my.cnf”或“my.ini”文件的“mysqld”配置段添加“skip-grant-tables”，然后重新启动mysql即可登录修改root密码。开启root权限GRANT ALL PRIVILEGES ON *.* TO root192.168.127.161 IDENTIFIED BY 123456 WITH GRANT OPTION;FLUSH PRIVILEGES;注意&a…

本次实验主要为了让哨兵监听redis主从复制，当主节点关闭后，哨兵会选举一台从节点成为主节点，并且让其他从节点变成新主节点得从节点 本次理论需要三台机器，一主两从，为了方便用一台服务器开启三个实例，一主…

为了将特定于用户的数据存储在ASP.Net Core Web应用程序中，我们使用会话状态。 但是，在ASP.Net Core中使用会话状态并非易事-至少，ASP.Net Core中的会话状态无法像以前在旧版ASP.Net应用程序中那样工作。 本文研究如何在ASP.Net Core中处理会…

Linux的强大之处就是命令管理。 1、copy cp　　拷贝 2、dir ls rwxread.write.执行 3、调整网络： setup 回车 选择第三项（network configuration） 回车 （第一项是配置网卡，第二项是配置DNS） 配置网卡&…

哎，被这道题搞死啦，详细解释在代码中 //最小割模型。首先建网络流模型，建立源点s和终点t（分别代表这两块不同的芯片），然后把s和每个点之间连一条容量为1，方向从s到点的边（方向 //一定…

为什么使用jmeter, 它免费开源, 不断发展, 功能逐渐强大. 可以做功能,负载, 性能测试.一套脚本可以同时用于功能和性能测试.Jmeter 有着众多的插件开发者, 支持多种的测试协议. 一 Jmeter 使用入门教程(快速入门) 您也可以继续浏览站长收集的如下资料. 1. Jmeter 快速入门教…

正数 ： 原码 补码 反码都相同 机器数：1001010 原码：01001010 （符号位 正数为0） 补码：01001010 （补码与原码相同） 反码：01001010 （反码与原码相同&#xf…

office考试题选择题及答案选择题一1、怎样用键盘来选定一行文字(B)A、将插入点的光标移至此行文字的行首，按下组合键CtrlEndB、将插入点的光标移至此行文字的行首，按下组合键ShiftEndC、将插入点的光标移至此行文字的行首，按下组合键AltEndD、…

本文由 伯乐在线 - 至秦 翻译，唐尤华 校稿。未经许可，禁止转载！英文出处：Udi Cohen。欢迎加入翻译组。我在几周前的 Droidcon NYC 会议上，做了一个关于 Android 性能优化的报告。 我花了很多时间准备这个报告&#xff…

原标题：微信网上商城怎么做？微信小程序免费开店？随着互联网时代的到来，线上消费已经成为大众的首选消费渠道，线下门店销售因此受到冲击，同行竞争更加激烈，新商云多渠道营销电商系统，…

直观思路是二重循环&#xff0c;O(n^2)超时 注意数据范围&#xff0c;a&#xff0c;b均为个位数&#xff0c;实现Hashmap将&#xff08;a&#xff0c;b&#xff09;和&#xff08;b&#xff0c;a&#xff09;映射到一个即可&#xff0c;最简单的实现是这样if a<b&#xff0…

接上面的环境 开启DHCP服务 set service dhcp-server 设置DHCP起始结束地址&#xff0c;2-99 set service dhcp-server shared-network-name LAN_POOL subnet 10.0.0.0/24 start 10.0.0.2 stop 10.0.0.99 设置默认路由 set service dhcp-server shared-…