前言：预积分图优化的结构 1 预积分的图优化顶点 这里使用 《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch4：预积分学 中提到的散装的形式来实现预积分的顶点部分，所以每个状态被分为位姿（）、速度、陀螺零偏、加计零偏四种顶点&am…

12.3.0. 写在正文之前 第12章要做一个实例的项目——一个命令行程序。这个程序是一个grep(Global Regular Expression Print)，是一个全局正则搜索和输出的工具。它的功能是在指定的文件中搜索出指定的文字。 这个项目分为这么几步： 接收命令行参数读取…

Android车机DIY开发之学习篇(五)默认应用修改 android默认应用位置 ~/packages/apps/Car 增加APP 1.增加 name.app 和Android.mk 2. 修改~/build/make/target/product/handheld_system_ext.mk InitRC配置 以下是参考资料 应用安装的目录 /system/priv-app 该路径存放一些系…

拓扑排序精讲 题目讲解：代码随想录 重点： 给出一个有向图，把这个有向图转成线性的排序就叫拓扑排序。拓扑排序也是图论中判断有向无环图的常用方法。拓扑排序的过程，其实就两步： 找到入度为0的节点，加入结…

NFS(Network File System)是一个网络文件系统，是Linux系统直接支持文件共享的一直文件系统，它允许网络中的计算机之间通过TCP/IP网络共享资源。在NFS的应用中，本地NFS的客户端应用可以透明地读写位于远端NFS服务器上的文件，就像访…

I/O端口位的基本结构 底层寄存器编程实现跑马灯 查看板卡对应端口 每个GPI/O端口有两个32位配置寄存器(GPIOx_CRL，GPIOx_CRH)，两个32位数据寄存器(GPIOx_IDR和GPIOx_ODR)，一个32位置位/复位寄存器(GPIOx_BSRR)，一个16位复位寄存…

昨天，来自国内多所高校的一千两百多名学生汇聚北京，参加微软亚洲研究院主办的“梦想开启未来——对话克瑞格蒙迪（Craig Mundie）”活动，与微软首席研究及战略官克瑞格蒙迪面对面，探讨科技未来以及微软的创新…

我尝试显示相机拍摄的图像并将其显示在应用程序中.当我拍摄低分辨率图像(比如说大小为100kB)时,我没有切换到位图显示的问题,当我以高分辨率(1.5MB)拍摄时,应用程序崩溃,异常Error java.lang.OutOfMemoryError.碰巧在我的智能手机上(三星Galaxy SII,SIII Galaxy)就在所有货架上…

win10系统已经使用了很长时间，许多网民都报告了对win10系统未分配磁盘空间进行分区的方法. 在使用win10系统的过程中，他们通常不知道如何对win10系统的未分配磁盘空间进行分区. 对于设置，是否有什么好方法可以设置win10系统对未分配的磁盘空间…

\0织梦自动更新手机端栏目列表页无效的解决办法:\0我们在织梦里修改task_do.php这个文件能实现自动更新手机端首页、手机端内容页，但是手机端栏目页不会自动更新\dede\task_do.php (dede为后台目录) 找到if(is_array($nextRow)){$envs[aid] $nextRow[id];$arc ne…

是的，就是美图，这家“渗透”了全球11亿终端设备的公司要赴港上市了。据说美图上市前融资阶段的估值已经约为38亿美元（约294亿港元），预期在年底正式上市时，其估值有望上升至50亿美元（约390亿港元…

这是今天在写一个小Demo的时候遇到的一个问题，因为之前写过一篇(一个使用Form表单上传文件的小案例)，所以我们知道使用Form表单可以完成图片及文件的上传，而如何使用Ajax上传文件到服务器，今天把具体的解决思路和部分代码归档一下…

微信团队推出的微信公众平台运营中心（手机版本）已经正式跟大家见面。广大微信公众号运营者通过手机将可以随时随地了解微信公众平台的运营规则。 为构建健康良好生态环境，微信公众平台一直在开展对于各类违规、扰乱生态行为的整治工作&#x…

为什么用immutable.js呢。有了immutable.js可以大大提升react的性能。 JavaScript 中的对象一般是可变的（Mutable），因为使用了引用赋值，新的对象简单的引用了原始对象，改变新的对象将影响到原始对象。如 foo{a: 1}; ba…

http://noi.openjudge.cn/ch0108/17/ 总时间限制: 10000ms单个测试点时间限制: 1000ms内存限制: 65536kB描述奶牛Bessie计划好好享受柔软的春季新草。新草分布在R行C列的牧场里。它想计算一下牧场中的草丛数量。 在牧场地图中，每个草丛要么是单个“#”，要…

先建立数据库 开始干活 数据库外键报错呢？ help teacher 1 解决

heartbeat主要的配置文件有3个，aukeys ,ha.cf和haresources 网络环境：vip 192.168.3.100/24ha1 192.168.3.101/24ha2 192.168.3.102/24 1.authkeys heartbeat的认证配置文件auth 3#1 crc#2 sha1 HI!3 md5 Hello!chmod 600 authkeys 2 ha.cf heartb…

有Map法 思路 这个首先要有bfs的思路，如果不会bfs可以先学习bfs 根据真题学习bfs 有Map方法的思路就是，key值保存Node节点，value保存该节点在哪一层。从head开始入队，左右节点不为空就入队，然后给节点设置value&am…

金融学期末复习重点准备 前言 记一下金融学期末复习重点准备。 主要是把重点点到，刨去了铺垫和逻辑。 我好像想明白为什么我写《《管理学》期末第一次复习》的时候总感觉怪怪的。 我应该一分为二，把考试准备的思路放一块，照顾好全局&#…

在知乎上看见一篇文章王滕昊：一道技术美术的面试题​zhuanlan.zhihu.com据说是技术美术面试题，大概就是做出如下图效果：感觉很有意思，所以在Unity中实现了一下，写这篇文章复述一下思路，也是复习一下&#x…