目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…

文章目录 前言I2C 总线特性一、I2C-Bus 简介二、I2C 底层典型设置I2C 硬件工作原理上拉电阻与导线电容上拉电阻与串联电阻串联电阻和调试SDA 和 SCL 之间的串扰时钟、拉伸、仲裁设备要求系统中的常见问题系统中的疑难问题 三、寻址通用调用地址起始字节CBUS 地址不同的总线格式…

安卓硬件加速 本文基于安卓11。 从 Android 3.0 (API 级别 11) 开始，Android 2D 渲染管道支持硬件加速，这意味着在 View 的画布上执行的所有绘图操作都使用 GPU。由于启用硬件加速所需的资源增加，你的应用程序将消耗更多内存。 软件绘制&am…

1.5普通二极管应用 1.5.1钳位电路 利用二极管的固定的导通电压，在二极管处并联用电器，达到用电器的工作电压相对稳定。如果电源处有尖峰电压，则可以通过二极管导入到5v的电源内，防止此尖峰电压干扰用电器 ，起到对电路的…

Delphi中 Round函数有个Bug一旦参数是形如 XXX.5这样的数时如果 XXX 是奇数 那么就会 Round up如果 XXX 是偶数 那么就会 Round down例如 Round(17.5)18但是 Round(12.5)12下面的函数即可纠正这个 Bug 但是是临时性的执行 DoRound(12.5) 结果为 13 正确 function DoRound(Value…

最近一位雨林木风win7系统用户跟小编反应自己电脑桌面右键的Windows图片查看器不见了，这是怎么回事呢？遇到这样的问题一般是用户的误操作导致的，又或者是系统错乱，那么该怎么找回win7图片查看器呢?下面小编给大家带来win7图片查看…

链接：http://tech.idv2.com/2011/04/27/mysql_connect_no_such_file/ mysql_connect报告“No such file or directory”错误的解决方法 今天在MacBookPro上安装wordpress时，安装程序一直报错说连不上数据库。mysql客户端可以正常使用，可以确定…

signal包负责在Python程序内部处理信号，典型的操作包括预设信号处理函数，暂 停并等待信号，以及定时发出SIGALRM等。要注意，signal包主要是针对UNIX平台(比如Linux, MAC OS)，而Windows内核中由于对信号机制的支持不充分…

互操作系列文章: .NET简谈互操作(一：开篇介绍) .NET简谈互操作(二：先睹为快) .NET简谈互操作(三：基础知识之DllImport特性) .NET简谈互操作(四：基础知识之Dispose非托管内存) .NET简谈互操作(五：基础知识之Dynamic平台…

文章目录一、业务介绍1.业务介绍2. QQ音乐推荐场景特点3. QQ音乐推荐解决方案二、融合音乐知识图谱召回三、序列与多兴趣召回3.1 空间和时间建模方案3.2 多兴趣提取方案3.3 基于Self-Attention的多兴趣表征方法四、音频召回4.1 音频特征挖掘方法4.2 多模态音频召回方法五、联邦…

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 1、源码 xuanshouinputbox("请输入选手姓名，如：","选手姓名","郭靖") ssplit(trim(inputbox("请依次输入评委打分，分别用“空格”隔开。如&#x…

然后对其进行试验，在10 1000 10000时候都相同 当到10000时候递归直接跳出 计算机虽然递归的方式比较简洁，且易懂但计算机不愿意跑递归，递归把能用的空间全部使用完了，这告诉我们解决方法的效率也和空间的利用效率有关 一下是自己…

50种方法可以获得高质量的“SEO白帽”反向链接 获得“SEO白帽”SEO链接实际上只是部分关于链接本身。它也是为网站的观众和社区提供服务，以及与您建立真实关系的网站。 人们应该链接到你，因为你已经获得了链接，而不是因为你购买或交换它。 我…

文章目录[toc]安装cuda、cudnn安装mmdetection3d安装torch安装mmcv-full安装mmdet安装mmseg降级gcc编译mmdet3d处理kitti数据集查看版本: conda list 包名 版本： cuda 10.1 python 3.7 torch 1.7.1 mmcv-full 1.4.0 mmdet 2.14.0 mmsegmentation 0.14.1 gcc 5.5 mm…

条形码或条码(barcode)是由一组按一定编码规则排列的条,空符号，用以表示一定的字符,数字及符号组成的信息。条码系统是由条码符号设计,制作及扫描阅读组成的自动识别系 统。 条码卡分为一维码和二维码两种。一维码比较常用，如日常商品外包装上的条码就是…

一、什么是描述符？简单的说，首先要有一个实现了__get__()、__set__()、__delete__()中任意一种方法的新式类(Python 2.x版本默认旧式类，通过继承object为新式类),并且这个新式类的实例对象是另外一个类的属性，这个属性就被称之为…

文章目录1. centos7 安装Mysql2. 数据库的概念3. 数据库下创建库，表4. 库，表 的本质5. 数据库服务器 和 库 ，表的关系6. MySQL架构7. 存储引擎前言： 数据库是对数据进行管理的软件。1. centos7 安装Mysql 需要把系统自带的MySQL给…

文章目录前言新手版进阶版总结目标思路与步骤目标1：实现多个站点在地图上的显示目标2：显示站点的信息与实时数据卡点击标注出现layui的卡片样式目标4 百度地图窗体InfoBox打开当前窗体时关闭上一个窗体细节处理目标：遍历实时值前言 为了让我…

1.提取大矩阵的一列、一行元素：一列元素： A(:,j)表示提取A矩阵的第j列全部元素一行元素： A(i,:)表示提取A矩阵的第i行元素，于是我们有，A(i, j)表示提取A矩阵的第i行第j列的元素。 2.提取多行多列元素多行元素&#x…

假设有m个样本，则logistic损失为: J损失是对m个数据样本求和再求损失平均值，得到全局损失， 梯度也一样，是对所有样本梯度求和再求梯度平均值作为更新用的梯度。 Logistic函数: 非向量做法: 向量化: 每一个输入样本作为一个列向量…