文章目录 摘要一、介绍二、相关工作三. CT-ICP 里程计A. 里程计公式B. 局部地图和鲁棒轮廓 四. 回环闭合和后端五. 实验 摘要 代码：github 原文：原文 摘要—多激光雷达（LiDAR）传感器在机器人领域，特别是在自动驾驶汽车…

Git标签（Tag）用于为 Git 历史中的特定提交打上标记，通常用于标识重要的节点，比如发布版本。标签让开发者可以很方便地对特定版本进行引用，且不会随时间变动。Git 中的标签分为两种：轻量标签和附注标签。 …

一、鸿蒙开发的环境准备 开发工具：使用 DevEco Studio，支持 ArkTS 语法。 系统要求：确保计算机符合 DevEco Studio 的最低系统需求。安装步骤：下载 DevEco Studio，安装合适的 SDK 和模拟器 二、鸿蒙应用可以…

一.设计数据库 1.创建数据库 create database if not exists java108_blog_system character set utf8; drop table if exists user; drop table if exists blog;2.创建博客列表 create table blog(blogId int primary key auto_increment,title varchar(20),content varcha…

从TCP首部来看TCP协议 本篇文章从TCP首部的内容发散出TCP协议涉及到的各个细节，可以更好的理解TCP协议 TCP首部 首先展示TCP首部的具体结构和各个字段 源端口和目的端口 每个T C P包都包含源端和目的端的端口号，用于寻找发端和收端应用进程。这两个…

一、fc命令 fc命令自动掉用vi编辑器修改已有历史命令，当保存时立即执行修改后的命令，也可以用来显示历史命令。fc命令编辑历史命令时，会自动调用vi编辑器。fc保存文件后，会自动执行所编辑过的命令。 1.1 语法 fc(选项)(参数)1.2 …

fromsize分页 按照一般的查询流程来说，如果我想查询前10条数据： 1 客户端请求发给某个节点2 节点转发给个个分片，查询每个分片上的前10条3 结果返回给节点，整合数据，提取前10条4 返回给请求客户端 该分页方式可以通…

1.需求：使用Spark SQL 连接hive ，读取数据，将统计结果存储到 mysql中2.将写好的代码打包上传的集群，然后提交spark运行，前提是hive，HDFS已经启动3.代码：(1)pom.xmlorg.apache.sparkspark-core_2…

【SDNLAB独家译稿】接本系列上一篇《OpenVirteX体系结构之操作与子系统（二）》，本文翻译OpenVirteX第三章剩余部分。 3.5 网络虚拟化 在OVX中，虚拟化和去虚拟化是在虚拟层面与物理层面分界移动的逻辑动作，对于OpenFlow消…

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> OA办公都离不在一个在线的Office编辑功能，在政府的办公系统中，在线的Office文档编辑及审批功能是必不可少的，微软目前提供了一个dsoframer.ocx控件可以实现这个功能，不过这…

简单说明1.两种方式，一种使用tomcat的websocket实现，一种使用spring的websocket2.tomcat的方式需要tomcat 7.x，JEE7的支持。3.spring与websocket整合需要spring 4.x，并且使用了socketjs，对不支持websocket的浏览器可以…

Numpy 简介import numpy as npNumpy是应用Python进行科学计算的基础库。它的功能包括多维数组、基本线性代数、基本统计计算、随机模拟等。Numpy的核心功能是ndarray 类，即多维数组。多维数组是线性代数中非常广泛的概念，如一维数组就是向量，…

第一章 变量 1.1变量的概述 变量是内存中装载数据的小空间。 1.2计算机存储单元 内存是程序运行时临时存储的场地。 计算机存储设备的最小信息单元为“位”，用“b”表示，也称为“比特位” 计算机最小的存储单元为“字节”，用“B”表示&#…

http://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/ms734712.aspx 如何：定义服务协定如何：实现服务协定如何：承载和运行基本的服务如何：创建客户端如何：配置客户端如何：使用客户端照着说明测试了一下： 一…

Level1 基础概念马上建立 Day8 一、那里有个漂亮的女孩 There is a beautiful girl! 语法句型示范情境会话..... 语法句型翻译练习.... 延申句型加分学习... 二、要不要喝点儿水啊 Would you like some water? Day9 三、从地铁站走回家要花多长时间 How long does it…

最近在着手koa时候，发现mongoose（mongodb）查询数据库后添加新属性，前端拿不到新属性问题， 然后测试了一下Sequelize（mysql），发现也有同样的问题存在。此时着手干！ 1.1 mo…

花了一周，终于成功在0的基础上，在linux下安装好了xen虚拟机.现在和大家来分享一下,其中用词说法可能欠妥(毕竟是新手)：简单的说一下步骤:本人CPU之支持半虚拟化。所以不能直接用ISO文件来安装，但是可以通过FTP网络安装方式实现.1:…

springmvc概述 Springmvc是spring框架的一个模块，spring和springmvc无需中间整合层整合。 Springmvc是一个基于mvc的web框架 表现层的三大任务： URL到controller的映射http请求参数绑定http响应的生成和输出 MVC设计模式 MVC设计模式是一种通用的软件…

梯度 在机器学习中，我们通常需要对问题进行建模，然后可以得到一个成本函数(cost function)，通过对这个成本函数进行最小化，我们可以得到我们所需要的参数，从而得到具体的模型。这些优化问题中，只有少部分可…

总结一下java 时间戳和PHP时间戳 的转换问题： 由于精度不同，导致长度不一致，直接转换错误。JAVA时间戳长度是13位，如：1294890876859 PHP时间戳长度是10位， 如：1294890859主要最后三位的不同&…